树莓派+L293D驱动直流电机

L293D是一种直流电动驱动IC，在一些机器人项目中可用来驱动直流电机或步进电机。

L293D简介

L293D是一种直流电动驱动IC，在一些机器人项目中可用来驱动直流电机或步进电机。它共有16个引脚，可以同时驱动两路直流电机。输入电压范围：4.5 V ~ 36 V；每通道输出电流：MAX 600mA。市面上有许多采用L293D芯片的电机驱动板，当然我们也可以自己通过简单连接来使用它。

L293D引脚图

上图是L293D的引脚定义图，引脚含义如下：

Enable 1,2：1脚，1,2通道使能端，高电平使能；

Input 1~4：2,7,10,15脚，电机控制信号输入脚，可连接至单片机的信号输出脚；

Output 1~4：3,6,11,14脚，电机输出脚；

Enable 3,4：9脚，3,4通道使能端，高电平使能；

Vcc1：+5V电源端；

Vcc2：+4.5~36V电机驱动电源；

GND：地。

L293D的简单运用

L293D可以通过简单连接，直接驱动两路直流电机，如上图所示：直接用红线将 1,9,8,16引脚连接到 5V 电源；将 4, 5, 12 , 13 引脚连接在一起后接电源地。2,7,10,15脚连接树莓派的GPIO引脚，3,6和11,14引脚分别接一个电机。这种方法可以运用到一些常见的小车底盘上，比如下图的这种底盘的连接方法。

查看小车底盘和L293D的价格信息，这是一种简单的四轮驱动型汽车底盘，左右转向均由程序代码控制，上图的连接方式将四个电机连接到一个L293D。最后将Input1,2,3,4引脚连接树莓派GPIO ，这样就完成了。在四轮小车的设计中，主要的难点是右转和左转，为了解决这个问题，我们将同侧车轮连接到相同的输出通道，这样可以确保同侧车轮转动方向一致。试想一下，当左侧车和右侧车轮分别转向不同方向时，汽车左转右转的问题是不是就解决了。

树莓派3B+ L293D驱动小车代码

/*
* Input 1 连接 GPIO2(pin #13).
* Input 2 连接 GPIO3(pin #15).
* Input 3 连接 GPIO4(pin #16). 
* Input 4 连接 GPIO5(pin #18).
*/
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(13, GPIO.OUT)
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)
GPIO.setup(16, GPIO.OUT)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)
#前进
sleep(5)
GPIO.output(13, True)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, False)
GPIO.output(18, True)
#后退
sleep(5)
GPIO.output(13, False) 
GPIO.output(15, True) 
GPIO.output(16, True) 
GPIO.output(18, False)
#右转
sleep(5)
GPIO.output(13, True) 
GPIO.output(15, False) 
GPIO.output(16, True) 
GPIO.output(18, False)
#左转
sleep(5)
GPIO.output(13, False) 
GPIO.output(15, True) 
GPIO.output(16, False) 
GPIO.output(18, True)
GPIO.cleanup()