Pixhawk/PX4/APM傻傻分不清？

所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。

所谓无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统。

无人机飞控能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行，是无人机的大脑。

Pixhawk是第一款专门为PX4自驾软件而设计的无人机飞控。第一个版本的Pixhawk被命名为Pixhawk v1，也被称作FMUv1,它包含PX4FMU和PX4IO两部分。

PX4FMU是Pixhawk v1飞控的核心控制部分，主要负责姿态解算等等算法的执行；PX4IO主要负责飞控各外设接口的管理。

2.开源硬件

Pixhawk飞控是开源硬件架构，所以全世界很多公司出品了基Pixhawk的飞控产品。他们都有共同的硬件架构和相同的连接方式、输出接口及功能，仅仅是具体形式不同而已，例如接口的位置不同、外壳不同等等。

PX4是的自动驾驶仪软件（或称为固件），可以驱动无人机或无人车。它可以被烧写在某些硬件（如Pixhawk v4），并与地面控制站在一起组成一个完全独立的自动驾驶系统。

PX4地面控制站被称为QGroundControl，（简称QGC）是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。

使用QGroundControl，您可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

除了PX4这款自驾仪软件，还有一种自驾仪软件,那就是非常流行的ArduPilot或称为APM的自驾仪软件。也可以被烧写到Pixhawk飞控硬件上，因此很多人觉得很困惑并以为把Pixhawk同APM相提并论是不对的。

Ardupilot通常被我们叫做APM，是早在2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品。APM刚开始是基于Arduino的开源平台，那时候的处理器还是AVR系列的Mage2560，性能没有现在这么强大；

APM地面控制站被称为Mission Planner，（简称MP）是APM自驾系统不可分割的一部分，

使用Mission Planner，您可以将APM固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

但是随着APM飞控软件的快速发展，AVR的板子性能已经不能满足需求，所以只能逐步移植到Pixhawk的硬件架构上来进行开发。所以，APM自驾仪软件也就兼容pixhawk飞控硬件了。

APM和PX4是由两波人员分别开发的开源飞控固件，目前都可以跑在Pixhawk这款硬件板上。

请牢记，Pixhawk飞控是硬件平台，而PX4和APM都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件。

1月

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