SBUS如何通过4G数传DTU传输，实现远程控制

前段时间很多人咨询我怎样把sbus信号，通过4G数传DTU传输，实现远程的控制。他们的应用是远程消费机器人，无人机送货，水下机器人等项目。 回答这个问题前我们先来了解一下sbus的协议。

前段时间很多人咨询我怎样把sbus信号，通过4G模块，或者数传DTU传输，实现远程的控制。他们的应用是远程消费机器人，无人机送货，水下机器人等项目。

回答这个问题前我们先来了解一下sbus的协议。

SUBS是一种纯数字的控制协议，标准的sbus包含了18通道的舵机信号，能表示0-2048的舵机通量。什么是舵机通量，就是舵机工作的PWM的信号，PWM就是一个脉宽的信号，一般用us来表示。正常的舵机的PWM信号范围是1100us-1900us之间、400us-1900us。也有500us-2500us的，但比较少。基本无人机的多是前面两种。那我们的sbus协议就是把18个PWM通道的数字信号首先进行压缩编码打包，再通过类串口（非正常的UART哦）的协议发出去。我们的单片机和电脑等的标准的UART设备是无法直接读取sbus的信息，需要通过电平整形，波特率调整后才能顺利读取。

SBUS的通讯波特率比较奇葩，100k，2停止位，偶校验，7-15ms的帧率。这并非我们常用的波特率：4800,9600,38400,57600，115200等。而且2位的停止位，很多低端的单片机是不支持的。这就要求我们普通的串口要完成正常接收到sbus的就需要把sbus的通讯协议进行必要的修改，首先是把100k的波特率改成正常的波特率，把2位停止位改成1位停止位，如果觉得帧率过快的话，还需要把帧率降下来。

到这里大伙应该知道可以怎样做了吧。实现原理是，把sbus转成标准的协议，通过dtu发射，当DTU接收到数据后，翻译出来sbus。相当于sbus透传了。

1：发射端

遥控器-》接收机（sbus输出）-》sbus转232-》数传DTU

2：接收端

数传DTU-》232转sbus-》sbus转PWM-》舵机。

这里的配置清单：

遥控器，接收机，sbus转232模块。数传DTU，232转sbus，sbus转PWM

这样就是一个闭环了。

有兴趣的可以到某宝搜集一下。也就是拼装一下的问题了。这里有个视频，

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